Control Proporcional Integral de un modelo en Simulink.(Codigo)

Código implementado para el control PI

#include"Cpu.h"

#include"Events.h"

#include"mqx_tasks.h"

#include"Functions.h"

#ifdef __cplusplus

extern"C" {

#endif

#define Kp 30U

#define Ki 2U

LDD_TDeviceData *DACptr,*ADCptr;

bool FlgDatoRecibido=FALSE;

int Value,SetPoint,Y,U_Act=0,U_Ant=0,Err_Act=0,Err_Ant=0;

short posicion;

externbyte SendChrError;

unsignedchar MatLab_Data[16],ConvertedValues[16],*ConvertedValuesptr,*AP_Data;

voidControlPI_task(uint32_t task_init_data)

{

       int i;

       short pos_actual;  

      

       ADCptr=AD1_Init(NULL);//Inicializa ADC

         MatLab_Data[15]='0';  //Escribe '\n' en ultima posicion para leer primer dato

       MatLab_Data[14]='\n';

         AD1_SelectSampleGroup(ADCptr,0U);// Selecciona grupo de muestreo

       AD1_StartLoopTriggeredMeasurement(ADCptr);

       while(1) {

             if(FlgDatoRecibido==TRUE){

                    FlgDatoRecibido = FALSE;

                    Y = str2int(posicion,MatLab_Data);

                    Err_Act = (SetPoint*1000) - Y;    //Calcula el error

                      DA1_SetValue(DA1_DeviceData,2048);//Acción PI

                    U_Act = U_Ant + (Kp+Ki)*Err_Act - Kp*Err_Ant;

                      int2str(U_Act,6); 

                      ConvertedValuesptr = ConvertedValues;              

                      SendChrError = AS1_SendChar(*ConvertedValuesptr);               

                      GREEN_LED_NegVal(RED_LED_DeviceData);

                      RED_LED_SetVal(RED_LED_DeviceData);

                      U_Ant = U_Act;

                      Err_Ant = Err_Act;

               }

              RED_LED_ClrVal(RED_LED_DeviceData);

         }

}

#include"Cpu.h"

#include"Events.h"

#include"mqx_tasks.h"

#ifdef __cplusplus

extern"C" {

#endif

externbool FlgDatoRecibido;

externshort posicion;

externunsignedchar MatLab_Data[16];

externint Value,SetPoint;

externLDD_TDeviceData *ADCptr;

externunsignedchar ConvertedValues[8],*ConvertedValuesptr;

byte Error,RecvChrError,SendChrError;

AS1_TError *Err;

uint16 ValueADC;

voidAD1_OnMeasurementComplete(LDD_TUserData *UserDataPtr)

{

      

       AD1_GetMeasuredValues(ADCptr,&ValueADC);  //Toma valor del ADC

       SetPoint=(int)ValueADC*20/65535;          //Escala valor de 0 - 20

                   

}

voidAS1_OnRxChar(void)

{

       staticAS1_TComData *AP_BuffInput=MatLab_Data;

       staticint i=0;

       RecvChrError=AS1_RecvChar(AP_BuffInput);    //Recibe dato de canal de recepcion

       if (MatLab_Data[i]=='\n'&&MatLab_Data[(i-1)&0xf]=='U'){                                       FlgDatoRecibido=TRUE;                //Enciende bandera dato recibido

                    posicion=i;}                 //Guarda posicion para apuntador

             AP_BuffInput++;

             i=(i+1)&0xf; 

             if(i==0)AP_BuffInput=MatLab_Data;

}

voidAS1_OnTxChar(void)

{

       ConvertedValuesptr++;                

       if(*ConvertedValuesptr!=NULL){

             while ((SendChrError=AS1_SendChar(*ConvertedValuesptr))!=ERR_OK);

       }

}

//--------------------------------------------------------------------------------------

//Libreria de Funciones-----------------------------------------------------------------

intstr2int(int posicion, unsignedchar MatLab_Data[16])

{

short pos_actual,i;

pos_actual=(posicion-2)&0xf;    //Determina la posición a enviar al apuntador

AP_Data=&MatLab_Data[pos_actual];                

Value=*AP_Data-'0';             //Convierte ASCII a Decimal '0'= 30

i=10;            

while ( *(AP_Data=&MatLab_Data[(--pos_actual)&0xf]) != '\n'){            

if(*AP_Data == '-')Value = -Value;   //Si el dato es negativo niega el valor.

       else{Value=Value + (*AP_Data - '0')*i;//Si no sumar decenas, centenas y millares.

       i=i*10;}                         //Multiplicador de decenas, centenas y millares.     

       }

return Value;

}

voidint2str(int value,int p)

{

int Aux,i,n,r;

ConvertedValues[p+1]='\n';              //Escribe Terminador

ConvertedValues[p]='U';                 //Escribe Terminador

if (value < 0){                         //Pregunta por numero negativo

       value=abs(value);                                        //Hace el valor positivo

       ConvertedValues[0] = '-'; //Coloca signo negativo en primera posición

       for(i=2;i<=p;i++){           //infiere numero comenzando por el más significativo

    Aux=numpow(10,(p-i));       //Llama a función numpow

       ConvertedValues[i-1]=((value/Aux)%10)+48;

       }

}

else{

       for(i=1;i<=p;i++){           //infiere numero comenzando por el más significativo

    Aux=numpow(10,(p-i));       //Llama a función numpow

       ConvertedValues[i-1]=((value/Aux)%10)+48;

       }

}

}

intnumpow(int num,int n)

{

int Aux,i;

Aux=num;

if(n!=0)                  //Verifica que la potencia a elevar sea diferente a cero

       for(i=1;i<=n-1;i++)Aux=Aux*num;   //Calcula el número a la potencia 'n'

else Aux=1;                              //si n=0 entonces el resultado es 1

return Aux;                             //regresa entero

}